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Originalmente fue habitado por distintos grupos. Después de ser poblado por los grupos originales, quedó bajo el gobierno de los mexicas en el siglo XV, a quienes se les pagó tributo hasta que todo el sistema prehispánico se colapsó bajo la conquista española en el siglo XVI.
El Ocotepec prehispánico fue una población aparte de la de Cuauhnáhuac (Cuernavaca) quedando incluida también en las propiedades del Marqués del Valle,Hernán Cortés.
En 1536 se inició la construcción del Convento del Divino Salvador, mismo que se concluyó hacia 1592. Al día de hoy se conserva la iglesia, si bien el convento mismo fue destruido. Actualmente, Ocotepec se considera una de las 48 localidades en que se divide el Municipio de Cuernavaca, en el estado de Morelos.
