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A la llegada de los españoles, Zihuatanejo fue punto de partida de expediciones marítimas para explorar la costa primero y luego para travesías más largas, como la de Alvarado de Saavedra, que llegó hasta Nueva Guinea. En la bahía, atracaban ocasionalmente barcos procedentes de Europa para cargar las maderas de cedro, roble, nogal, granillo y minerales que se explotaban. Por esto no escapó a las acciones de piratas como sir Francis Drake, Dampier y Anzón. Durante la Guerra de Independencia, Morelos utilizó a Zihuatanejo como puerto logístico, y en 1811, al crear la provincia de Tecpan, el actual territorio municipal quedó incluido en ella.
